본 개시는 변속기의 기어비를 선택하는 방법을 제공한다. 방법은 감지 장치로 현재의 도로 경사도를 측정하고 현재의 도로 경사도 측정값을 제어기로 전달하는 단계를 포함한다. 제어기는 차량으로부터 서비스 브레이크 입력에 대응하는 신호를 수신하고 차량의 원하는 최대 가속도 한계를 결정한다. 방법은 또한 예측 차량 가속도를 계산하는 단계, 현재의 차량 가속도를 측정하는 단계, 및 예측 차량 가속도와 측정된 차량 가속도의 함수로서 오류값을 계산하는 단계를 포함한다. 방법은 또한 변속기의 N 개의 자동 선택 가능한 기어비 중 적어도 하나에 대해 예상 요구 견인 제동력과 예상 견인 제동력을 계산하며 예상 요구 견인 제동력과 예상 견인 제동력의 비교를 기반으로 변속기의 작동을 위해 N 개의 자동 선택 가능한 기어비 중 하나의 기어비를 선택한다.